پیاده سازی کنترل وضعیت ربات پرنده هشت ملخه در یک ردیابی مسیر خودمختار
Authors
abstract
ربات پرنده یک وسیله پرنده می باشد که به کمک نیروهای ایرودینامیکی شرایط پروازی را مهیا می سازد. همچنین این وسیله می تواند به عنوان یک ربات خودکار نیز نامیده شود. این ربات یک سیستم زیرفعال می باشد و ذاتا ناپایدار می باشد. پس کنترل این سیستم غیرخطی یک مسئله مورد علاقه تئوری و عملی می باشد. بنابراین، هدف از این تحقیق مقابله با سیستم دینامیک به شدت غیرخطی ربات پرنده هشت ملخه است که در بسیاری موارد کنترل آن دشوار بوده و باعث وجود ناپایداری در این پرنده بدون سرنشین می شود. در این مقاله، ابتدا به بررسی ساختار ربات پرنده هشت ملخه به منظور افزایش توان، حمل بار بیشتر و افزایش مقاومت نسبت به تغییرات و اغتشاش پرداخته می شود. همچنین قسمت هایی اعم از ساخت الکترونیک و مکانیک این ربات مورد مطالعه قرار خواهد گرفت. سپس در ادامه، به منظور کنترل وضعیت ربات، با معرفی مدل دینامیکی سیستم، یکی از عمومی ترین کنترل کننده های پیاده سازی شده بر روی این ربات ها مورد بررسی قرار می گیرد. این روند ابتدا شبیه سازی در محیط متلب/سیمولینک بر روی مدل دینامیکی ربات انجام می پذیرد و در نهایت پیاده سازی این کنترل کننده بر روی یک ربات پرنده هشت ملخه ساخته شده، طی یک پرواز واقعی در محیط بیرون اتاق و در یک ردیابی مسیر خودکار انجام خواهد گرفت. در پایان، نمایش نتایج حسگرها در ردیابی مسیر خودکار نشان داده خواهد شد.
similar resources
طراحی کنترل کننده فازی برای کنترل وضعیت یک ربات پرنده چهار روتوره
کنترل وضعیت پروازی ربات های پرنده دارای روتور، از جمله مسائلی است که در بهبود عملکرد این دسته از وسائل پرنده نقش مؤثری دارد. از جمله عوامل برهم زننده وضعیت ربات های پرنده روتوری می توان به اغتشاشاتی که در خلال پرواز در زوایای پروازی وسیله پرنده ایجاد می شود اشاره کرد. طی سالیان گشذته، یکی از راه های اصلاح و بهبود این مشکل، استفاده از کنترل کننده های گوناگون است. در این مقاله ابتدا گونه ای از رب...
full textطراحی مسیر روی خط برای ربات خودمختار زیرسطحی در یک بستر تقریبا ناشناخته به روش درخت جستجو سریع تصادفی محلی
تقریبا ناشناخته بودن محیط بیکران دریاها و نبود نقشه دقیق قبلی از فضای کاری یکی از چالشهای فعلی رباتهای خودمختار زیرسطحی در انجام ماموریتهای محوله میباشد. هدف این پژوهش، طراحی مسیر بصورت روی خط برای یک ربات خودمختار زیرسطحی از موقعیت و سرعت ابتدایی به موقعیت و سرعت هدف در یک فضای کاری تقریبا ناشناخته با حضور موانع از پیش نامعلوم میباشد. برای این منظور، الگوریتم طراحی مسیر درخت جستجو سریع ت...
full textطراحی کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی برای یک ربات خودکار پرنده با دینامیک متغیر با زمان
امروزه کاربرد رباتهای پرنده در سیستمهای مهندسی در حال گسترش است. کنترل یک ربات پرنده همواره از مسایل مطرح در این زمینه میباشد. پارامترهای این دسته از سیستمها متغیر بوده و دینامیکی متغیر با زمان را رقم میزنند. یک کنترلکننده نامتغیر با زمان به دلیل شرایط واقعی و تغییرات پارامترهای سیستم پاسخ مناسبی به دست نمیدهد. از سوی دیگر دینامیک سیستم تحت تأثیر عدم قطعیتها و اغتشاشات غیر قابل پیشبین...
full textطراحی مسیر و کنترل برای یک ربات پرنده¬ی بدون سرنشین در محیط شناخته شده
در این پایان نامه سعی شده است که روشی برای یافتن خط سیر برای پرنده¬های بدون سرنشین در محیط شناخته شده بهبود داده شود. برای یافتن خط سیر از الگوریتم rrt* به همراه کنترلر lqr برای اولین بار برای یک ربات پرنده با فضای حالت 12 بعدی استفاده شده، و نشان داده شده است که الگوریتم برخلاف آنچه که تاکنون پنداشته می¬شد، بیشتر از حساسیت به معیار سنجش فاصله، به معیار هزینه حساس است. و نیز با انتخاب هزینه¬ی ا...
15 صفحه اولطراحی کنترل کنندة فازی برای کنترل وضعیت یک ربات پرندة چهار روتوره
کنترل وضعیت پروازی رباتهای پرندة دارای روتور، از جمله مسائلی است که در بهبود عملکرد این دسته از وسائل پرنده نقش مؤثری دارد. از جمله عوامل برهمزنندة وضعیت رباتهای پرندة روتوری میتوان به اغتشاشاتی که در خلال پرواز در زوایای پروازی وسیلة پرنده ایجاد میشود اشاره کرد. طی سالیان گشذته، یکی از راههای اصلاح و بهبود این مشکل، استفاده از کنترلکنندههای گوناگون است. در این مقاله ابتدا گونهای از رب...
full textطراحی و پیاده سازی کنترل مود لغزشی فازی برای یک ربات چرخ دار به همراه تریلر
ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...
full textMy Resources
Save resource for easier access later
Journal title:
مهندسی مکانیک مدرسجلد ۱۶، شماره ۶، صفحات ۳۸۷-۳۹۵
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023